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M系列教學(xué)（基礎(chǔ)教程篇）| （脈沖軸）如何讓伺服電機(jī)動(dòng)起來(lái)

2023-12-15新聞

開(kāi)啟M系列控制器編程教學(xué)新篇章，學(xué)習(xí)基礎(chǔ)課程——（脈沖軸）如何讓伺服電機(jī)動(dòng)起來(lái)，讓我們踏上學(xué)習(xí)之旅！

前期準(zhǔn)備

軟件：Sysctrl Studio（PLC編程軟件）

硬件：M系列控制器（以M511S為例）

伺服（以HN-Y7FA040A-S為例）

脈沖接線介紹

本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S。

（1）Y7S脈沖伺服

【內(nèi)部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置（以DI1端子為例）：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。Pn50A.1 設(shè)置為7，表示伺服ON（/S-ON）一直固定為“有效”，即伺服上電就使能。

【外部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置（以DI1端子為例）：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1，DI公共端為47引腳，接24V。Pn50A.1 設(shè)置為對(duì)應(yīng)引腳的參數(shù)（這里以0為例），表示該引腳給信號(hào)，伺服使能。

（2）X5EA伺服

【內(nèi)部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置（以DI1端子為例）：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設(shè)置為1，表示伺服上電就使能。

【外部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置（以DI1端子為例）：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端為11引腳，接24V 。P04.11設(shè)置為0，表示DI1端子收到信號(hào)，伺服使能。

（3）X2EA伺服

Sysctrl Studio 工程配置

基本設(shè)置

第一步：硬件設(shè)置

雙擊打開(kāi)軟件Sysctrl Studio，新建工程。點(diǎn)擊【硬件設(shè)置】>>【高速脈沖輸出】>>【高速輸出通道1】

第二步：添加脈沖軸

點(diǎn)開(kāi)【運(yùn)動(dòng)控制】>> 【軸設(shè)置】>>空白處右擊【添加脈沖軸】

第三步：關(guān)聯(lián)設(shè)備

【脈沖輸出通道】選擇高速輸出通道1

第四步：機(jī)構(gòu)參數(shù)配置

[1]電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)目

例如：對(duì)應(yīng)參數(shù)（電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖數(shù)）設(shè)置成10000

①Y7S脈沖伺服

設(shè)置電子齒輪比，Y7EA搭配23bit電機(jī)，10000脈沖轉(zhuǎn)一圈，相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下：

Pn20E（電子齒輪比-分子）設(shè)置為 8388608 ，Pn210 （電子齒輪比-分母）設(shè)置為 10000

②X5EA伺服

設(shè)定電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖數(shù)， 10000脈沖轉(zhuǎn)一圈，相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下：

P00.08 設(shè)置為 10000

③X2EA伺服

設(shè)定電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖數(shù)， 10000脈沖轉(zhuǎn)一圈，相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下：

P00.08 設(shè)置為 10000

[2] 工作每轉(zhuǎn)的工作行程

例如：絲杠的螺距為10mm，則機(jī)構(gòu)導(dǎo)程為10mm，unit的含義為mm。在運(yùn)動(dòng)指令中，位置參數(shù)的單位為mm，速度參數(shù)的單位為mm/s

[3]減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速、[4] 減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)速

例如：減速機(jī)的速比為10:1，則輸出轉(zhuǎn)速設(shè)為1，輸入轉(zhuǎn)速為10

參數(shù)配置完成界面如下

免編程控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)

注意：脈沖軸在點(diǎn)動(dòng)調(diào)試界面，無(wú)法進(jìn)行軸使能和軸去使能。需要伺服使能后，再去進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)調(diào)試界面的測(cè)試。

（1）點(diǎn)擊【點(diǎn)動(dòng)】，在點(diǎn)動(dòng)窗口輸入合適的點(diǎn)動(dòng)速度、加速度、減速度。

（2）進(jìn)入監(jiān)控狀態(tài)。點(diǎn)擊【正轉(zhuǎn)】或者【反轉(zhuǎn)】，在軸狀態(tài)窗口會(huì)顯示當(dāng)前軸狀態(tài)信息。

編程控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)

（1）新建工程會(huì)默認(rèn)有一個(gè)POU，任務(wù)類型默認(rèn)是事件觸發(fā)，事件選擇默認(rèn)是運(yùn)動(dòng)事件。運(yùn)動(dòng)控制功能塊需要在運(yùn)動(dòng)事件類型中調(diào)用，才可以正常使用。如果沒(méi)有運(yùn)動(dòng)事件任務(wù)，免編程控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)部分的點(diǎn)動(dòng)，無(wú)法正常使用。