禾川方案 丨AGV物流小車
2023-6-30新聞
01
背景介紹
自動(dòng)導(dǎo)向車(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)，也稱為自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車、自動(dòng)引導(dǎo)搬運(yùn)車。AGV小車在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動(dòng)行駛，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地，已經(jīng)成為倉儲(chǔ)、物流等行業(yè)的“主力工人”。
02
設(shè)備介紹
該項(xiàng)目AGV小車為磁條導(dǎo)航式物料搬運(yùn)小車。AGV小車在取料點(diǎn)完成取料后，按照設(shè)定速度，沿著磁條引導(dǎo)線自動(dòng)運(yùn)行到放料點(diǎn)并完成放料，而后AGV小車再沿著磁條引導(dǎo)線返回取料點(diǎn)，以此循環(huán)。此外，當(dāng)AGV小車的運(yùn)動(dòng)路線上出現(xiàn)障礙物時(shí)，會(huì)主動(dòng)剎車，直至障礙物移除后才會(huì)重新啟動(dòng)。
正常運(yùn)行
主動(dòng)剎車
工藝流程
02
工藝難點(diǎn)
難點(diǎn)
A
偏移角度計(jì)算。AGV小車裝有16點(diǎn)磁導(dǎo)循跡傳感器，在安裝高度合理，有磁條感應(yīng)的情況下，會(huì)有四個(gè)點(diǎn)導(dǎo)通。因此規(guī)定中間四個(gè)點(diǎn)點(diǎn)亮?xí)r為0度，左邊的點(diǎn)點(diǎn)亮?xí)r，角度為正。右邊的點(diǎn)點(diǎn)亮?xí)r，角度為負(fù)。需要根據(jù)點(diǎn)亮狀態(tài)，判斷偏移角度，糾正其偏移。
解決方案：
通過PID調(diào)速，使小車快速、準(zhǔn)確和穩(wěn)定地回到設(shè)定軌跡上。
難點(diǎn)
B
整體方案需要用到多種設(shè)備，各設(shè)備支持的通訊協(xié)議不同，連線復(fù)雜。
解決方案：
采用禾川HCQ0系列控制器，支持EtherCAT、Modbus TCP、Modbus RTU等多種協(xié)議，接口豐富，可與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備靈活搭配。通過EtherCAT總線協(xié)議與伺服設(shè)備連接，減少布線，通訊更穩(wěn)定更高效。
難點(diǎn)
C
AGV小車使用移動(dòng)電源供電，無法提供交流220V電壓；AGV小車整體機(jī)型不大，可提供放置控制器、伺服等的機(jī)柜體積較小。
解決方案：
采用禾川全套方案：HCQ0控制器+D3E低壓伺服驅(qū)動(dòng)+X2MA系列低壓伺服電機(jī)，小尺寸，滿足極致安裝空間要求，同時(shí)支持導(dǎo)軌和螺栓安裝方式。D3E系列低壓伺服支持DC24V或DC48V，滿足移動(dòng)電源供電；適配10W~750W電機(jī)，滿足AGV小車工作所需。
03
禾川方案
拓?fù)鋱D
性能指標(biāo)
方案優(yōu)勢(shì)
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